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基于领航-跟随模式的水下无人航行器编队航迹跟踪与鲁棒协同控制设计

摘要

水下无人航行器编队协同作业是海洋资源勘探、环境监测与军事侦察等领域的关键技术手段。

然而，水声通信固有的高延迟特性与洋流扰动极易导致编队队形失稳，传统控制方法难以兼顾跟踪精度与鲁棒性。

本设计聚焦领航-跟随编队模式，针对水声通信延迟与洋流干扰问题，提出一种基于预测补偿的航迹跟踪与鲁棒协同控制方案。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进逻辑展开。

第一章分析编队控制的现实痛点与国内外研究进展；第二章阐述领航-跟随模型、模型预测控制与滑模变结构等关键技术；第三章将水声延迟与洋流干扰量化为可验证的功能与非功能需求；第四章构建包含预测补偿层、鲁棒控制层与通信调度层的分层架构；第五章详细设计基于扩张状态观测器的洋流补偿算法、带延迟补偿的预测控制器以及协同编队控制律；第六章通过仿真平台实现算法并展示关键代码片段；第七章设计典型场景测试用例，验证编队跟踪精度与鲁棒性。

设计核心创新在于将自回归预测模型与自适应滑模控制相融合，有效抑制通信延迟与洋流干扰的双重影响，为水下无人系统编队控制提供一种工程可行的设计思路。

第一章绪论

1.1研究背景

水下无人航行器（UUV）正逐步取代传统载人潜器，在海洋资源勘探、海底地形测绘、水下管道巡检以及军事侦察等领域发挥着不可替代的作用。

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