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【两轮自平衡车原理与姿控系统分析7300字】.docx

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    两轮自平衡车原理与姿控系统分析

    目录

    两轮自平衡车原理与姿控系统分析 1

    1.1引言 1

    1.2两轮自平衡车的组成与工作原理 1

    1.2.1两轮自平衡车姿态控制系统组成 1

    1.2.2两轮自平衡车工作原理 2

    1.3两轮自平衡车设计指标 3

    1.4两轮自平衡车机械系统 3

    1.4.1控制力矩陀螺角动量计算 4

    1.4.2CMG力矩计算 5

    1.4.3车体转动惯量计算 5

    1.4.4车体角动量计算 6

    1.5两轮自平衡车硬件控制系统 6

    1.5.1姿态惯性测量单元(IMU)设计 6

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