CN119916803A 一种基于改进人工势场法的路径规划的方法 （上海第二工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119916803A

(43)申请公布日2025.05.02

(21)申请号202510068804.3

(22)申请日2025.01.16

(71)申请人上海第二工业大学

地址201209上海市浦东新区金海路2360

号

(72)发明人王德贤杨敬辉石垠丰黄德林刘启龙

(74)专利代理机构北京东方盛凡知识产权代理

有限公司11562

专利代理师孙文娇

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D105/20(2024.01)

权利要求书3页说明书15页附图1页

(54)发明名称

一种基于改进人工势场法的路径规划的方

法

(57)摘要

CN119916803A本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划的方法，包括：利用栅格法对环境进行建模，构建反映障碍物分布的势场地图；采用最小堆优先队列结构，结合考虑势场梯度的启发式函数，在势场地图上搜索最优路径。针对局部最小值陷阱问题，通过分析路径上的势场梯度变化，在陷阱点附近选择新