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强风干扰下大型扑翼飞行器自适应鲁棒姿态控制与轨迹跟踪系统设计

摘要

扑翼飞行器因其仿生隐蔽性与高机动潜力，在侦察、环境监测等领域具有广阔应用前景。然而，大型扑翼飞行器翼展大、翼载低，飞行过程中受阵风与强风干扰极为敏感，传统线性控制方法难以保障姿态稳定与轨迹精度。本设计针对这一问题，开展强风干扰下大型扑翼飞行器自适应鲁棒姿态控制与轨迹跟踪系统的设计。

设计首先建立扑翼飞行器非定常气动模型，采用修正非定常涡格法计算扑动过程中实时气动力，并引入Dryden风湍流模型描述强风干扰。在此基础上，提出一种超螺旋滑模自适应鲁棒控制算法，利用自适应律在线估计干扰上界，在无需求导的情况下保证有限时间收敛，并结合非线性制导律实现精确三维轨迹跟踪。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路。第一章分析研究背景与现状；第二章阐述非定常气动建模与自适应鲁棒控制关键技术；第三章进行系统功能与非功能需求分析；第四章规划系统总体架构与模块划分；第五章详细设计气动解算模块、姿态控制器与轨迹跟踪器；第六章给出基于MATLAB/Simulink的实现过程及核心算法伪代码；第七章通过不同风况下的仿真测试验证系统性能，结果表明，在12m/s强风干扰下，姿态角跟踪误差小于2°，轨迹横向偏差小于0.5m；第八章总结全文并展望未来改进方向。

本设计的核心创新点在于：