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水稻插秧机无人驾驶系统的电子液压转向执行与角度反馈机构设计

摘要

针对水稻插秧机在无人农场作业时转向执行机构扭矩不足与角度反馈精度低的问题，本课题设计了一套大扭矩摆线马达直接驱动转向桥的电子液压转向执行与角度反馈机构。全文遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。首先，分析无人插秧作业的转向需求与痛点；其次，完成基于摆线马达的液压转向系统总体架构与角度反馈闭环控制设计；再次，深入阐述转向桥直接驱动机构与传感器集成的详细设计；随后，完成软硬件实现；最后，通过实车测试验证系统性能。核心创新在于采用大扭矩摆线马达省去减速机构直接驱动转向桥，并将高精度非接触式角度传感器与转向器同轴集成，实现高响应与大扭矩的统一。

第一章绪论

1.1研究背景

随着智慧农业与无人农场理念的深入，水稻种植环节的智能化改造成为关键。插秧作业期短且劳动强度大，传统人工驾驶存在作业质量依赖经验、易疲劳及漏插重插等问题。无人驾驶插秧机成为解决上述痛点的核心装备。

转向系统作为无人驾驶的底层执行核心，直接决定路径跟踪精度。现有水稻插秧机多采用全液压转向器，人工驾驶时凭借手感与经验可实现微调，但在无人化改造中，传统液压转向存在死区大、响应滞后等缺陷。

电液转向方案多为旁通式或阀控式，虽能实现自动转向，但难以满足水田泥脚深、阻力大的工况需求。现有电机直驱方案扭矩偏小，而传统液压马达