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面向智慧交通的毫米波雷达4D点云超分辨率重构与聚类系统设计

摘要

随着智慧交通系统的快速发展，全天候、高精度的环境感知技术成为研究热点。毫米波雷达凭借其强穿透力、抗干扰能力强等优势，成为车载感知系统的核心传感器。然而，传统毫米波雷达存在角度分辨率低、点云稀疏、聚类分割困难等问题，难以满足复杂交通场景下目标精确识别的需求。本课题针对上述痛点，设计并实现了一套面向智慧交通的毫米波雷达4D点云超分辨率重构与聚类系统。

本文首先分析了毫米波雷达信号处理流程，设计了包含多维FFT、恒虚警检测（CFAR）及角度估计的4D点云生成方案。其次，针对点云稀疏导致的感知精度不足问题，提出了一种基于深度学习的点云超分辨率重构算法，通过特征提取与上采样模块，有效增强了点云密度与几何结构信息。再次，针对传统聚类算法对参数敏感且难以适应密度不均点云的问题，开发了一种密度自适应聚类策略，实现了对多目标场景的稳健分割。系统采用Python语言进行算法开发，利用PyTorch框架构建神经网络模型，并在公开数据集上进行了验证。

测试结果表明，本系统生成的点云密度提升了约3倍，目标检测的平均精度（mAP）较传统方案提升了12.5%，聚类分割的准确率达到92.3%。本设计有效解决了毫米波雷达点云稀疏与聚类效果差的难题，为智慧交通环境感知提供了高性价比的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，