地下管廊巡检机器人SLAM建图与自主路径规划系统设计.docx

PAGE2

地下管廊巡检机器人SLAM建图与自主路径规划系统设计

摘要

地下综合管廊是城市“生命线”的重要载体，其内部环境复杂、空间受限且无GPS信号，传统人工巡检方式存在效率低、风险高、数据管理难等痛点。本课题旨在设计并实现一套适用于地下管廊环境的巡检机器人系统，其核心是融合激光雷达与里程计数据的同步定位与建图技术，以及在此基础上的自主路径规划与避障导航功能。系统设计目标是在无GPS的退化环境下实现高精度定位与鲁棒导航，以提升巡检作业的自动化与智能化水平。

论文首先分析了地下管廊巡检的现实需求与国内外研究现状，明确了系统需具备SLAM建图、自主导航、实时避障等核心功能及相应的性能指标。