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智能PID调节器算法优化与应用.pptx

智能PID调节器算法优化与应用.pptx

    第五章数字PID控制器;;/10/10星期日;5.1数字控制器的连续化设计技术;计算机控制系统的结构图：;1.假想的连续控制器D(S)

    设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，这时候我们的结构图能够简化为：

    已知G(S)来求D(S)的方法有很各种，例如频率特性法、根轨迹法等。;2.选择采样周期T;我们能从上式得出什么结论呢？

    上式表明，当T很小时，零阶保持器H(s)可用半个采样周期的时间滞后环节来近似。它使得相角滞后了。而在控制理论中，大家都知道，若有滞后的环节，每滞后一段时间，其相位裕量就减少一

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