大小球自动分拣PLC控制系统低压电器与PLC精品在线14课件讲解.pptxVIP

大小球自动分拣PLC控制系统《低压电器与PLC》精品在线课程

一、系统控制要求分析

系统功能概念智能识别与吸附利用机械臂搭载的电磁铁装置，精准识别并吸附传送带上的球体。大球分拣逻辑系统判定为大球后，机械臂将其移送至指定的大球容器中存放。小球分拣逻辑系统判定为小球后，执行另一套路径规划，将其移送至小球容器。自动化分类完成通过上述步骤，最终实现大、小球的自动分类与存放，提升效率。图16-1大小球自动分拣装置示意图

控制要求1：初始状态原点位置确认机械臂必须位于左上角的原点位置，确保系统基准无误。限位开关压合上限位开关SQ1和左限位开关SQ3必须同时被压合。状态指示灯当满足上述条件时，原点指示灯HL应点亮，指示就绪。系统启动前提系统必须在原点位置才能启动；若不在，需手动调整到位。图16-1大小球自动分拣装置示意图

控制要求2：大小球判断场景一：检测小球(SQ2压合)当电磁铁下降吸附小球时，机械臂下降距离足够深，导致下限位开关SQ2被压合。此时系统判定为小球，执行对应分拣逻辑。场景二：检测大球(SQ2断开)当电磁铁下降吸附大球时，由于球体本身高度较高，机械臂下降距离受限，SQ2不会被压合。系统检测到SQ2断开状态，判定为大球。

控制要求3：工作过程下降(2s)：机械臂从原点下降至指定位置吸球(1s)：电磁铁通电，吸附球体上升：机械臂上升至安全高度右行