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基于PX4与冗余IMU和磁罗盘的航向可靠融合与抗磁场干扰故障检测与隔离设计

摘要

随着无人机在物流运输、电力巡检及城市测绘等复杂电磁环境中的应用日益广泛，磁罗盘易受外部磁场干扰而导致航向角漂移甚至飞行事故的问题愈发凸显。本课题旨在设计一套基于PX4飞控系统的冗余传感器航向融合方案，通过引入多套异轴安装的磁罗盘与惯性测量单元（IMU），构建软硬件协同的故障检测与隔离（FDI）机制，提升无人机在磁场干扰环境下的航向估计精度与飞行可靠性。

论文首先分析了单一磁罗盘在复杂电磁环境下的局限性，确立了以多传感器数据对比为核心的异常检测需求。其次，基于PX4开源飞控架构进行了系统总体设计，制定了异轴安装的硬件布局方案，并设计了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的抗干扰航向融合算法。在详细设计阶段，重点构建了磁罗盘数据一致性检验模型与IMU冗余投票机制，实现了对软磁干扰与硬磁干扰的有效识别。系统实现部分基于Pixhawk硬件平台完成了固件移植与算法部署，测试环节通过硬件在环仿真与实际飞行实验，验证了系统在强磁干扰下的鲁棒性。实验结果表明，该设计能有效识别并隔离异常磁罗盘数据，航向角误差控制在±5°以内，显著优于传统单传感器方案。本课题的创新点在于提出了一种基于异轴安装的磁罗盘差异检测策略，并结合改进的EKF量测噪声自适应调节机制，实现了低成本、高可靠性的航向容错控制。

第一章绪论

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