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机器人技术基础与实践—机械臂轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室首都师范大学，信息工程学院

目录?协作机器人vs传统工业机器人?机械臂关节?机械臂运动控制?举例：二连杆系统?运动控制演示?模仿学习轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室1

回顾：机械臂运动控制?定义：控制机械臂沿着期望的轨迹从起点运动至终点。运动规划逆运动学求解路径规划轨迹规划关节控制在给定的环境中，计算出连接起点与终点，并满足一定的约束条件(如避障、路径最短、时间最短、末端满足工艺要求等)的路径点。赋予路径点时间信息，对机器人执行任务时的速度与加速度进行规划，以满足光滑性和速度可控性等要求。轻型工业机器人与