(共7页PPT)机械臂运动控制2.pptx

机器人技术基础与实践—机械臂轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室首都师范大学,信息工程学院

目录?协作机器人vs传统工业机器人?机械臂关节?机械臂运动控制?举例:二连杆系统?运动控制演示?模仿学习轻型工业机器人与安全验某省市重点实验室1

机器人运动学基础????+?=?????????+?????????????+?=???????????????????问题:已知点?坐标为(?,?),以坐标系原点O为旋转中心,逆时针旋转角?后到达点?′,求点?′的坐标值(?′,?′)?解:假设OP与x轴的夹角为?,长度为?

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