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基于语义分割的机器人可通行区域检测与导航避障

摘要

随着移动机器人在仓储物流与家庭服务领域的广泛应用，其在复杂动态环境下的自主导航能力成为研究热点。传统基于激光雷达的避障方案难以区分地面材质与障碍物类别，常导致非必要停机或陷入陷阱。本课题旨在设计一套基于视觉语义分割的机器人可通行区域检测与导航避障系统，利用深度学习网络像素级识别地面与障碍物，进而规划无碰路径。

系统以RGB图像为输入，经DeepLabV3+网络推理生成语义掩码，映射为二维代价地图。在路径规划阶段，采用改进A*算法全局寻优，结合DWA算法局部动态避障。本文按工程递进思路展开，第一章剖析痛点与需求；第二章论证技术选型；第三、四章完成需求与总体设计；第五、六章详述算法逻辑与系统实现；第七章开展功能与性能测试；第八章总结并展望。

本设计核心创新在于将语义级感知与导航代价地图深度融合，并引入模型量化技术实现边缘设备实时推理，显著提升了机器人在语义模糊环境下的避障鲁棒性与通行效率。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，移动机器人产业迎来爆发式增长，从工业产线的AGV到家庭服务的扫地机器人，应用场景不断拓展。这些场景往往充斥着动态障碍物与语义复杂的地面结构，对机器人的自主导航提出了严苛挑战。传统导航方案高度依赖二维激光雷达，仅能获取轮廓距离信息，无法辨识物体属性。

这种感知局限导致机器人在面对玻璃门、黑色地