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4TPS-PS并联机构刚度性能的深度剖析与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域中，并联机构以其独特的优势得到了广泛应用。并联机构由多个分支通过运动副与动平台和定平台连接而成，相较于串联机构，它具有刚度高、承载能力强、运动精度高以及动态性能好等显著特点，这些特性使其在机器人、航空航天、医疗设备、精密加工和模拟仿真等诸多领域发挥着关键作用。例如在机器人领域，并联机器人能够实现高速、高精度的运动，常用于电子元件的精密装配、汽车零部件的搬运等工作；在航空航天领域，并联机构可用于飞行器的姿态调整和控制，确保飞行的稳定性和准确性；在医疗设备中，并联机构为手术机器人提供了高精