《六轴工业机械臂关节控制方法研究》30000字.docx

六轴工业机械臂关节控制方法研究

摘要

随着科技的进步，机器人已成为一个重要高新技术研究领域。工业机械臂作为机器人的一个分支，在各行各业尤其是工业领域得到了广泛应用。自20世纪70年代以来，工业机械臂相关技术得到了快速发展。但随着现代工业生产模式的变革与市场对工业产品质量要求的提高，工业机械臂有了更多的应用场合，代替传统的加工方式以提高生产效率，同时现代生产加工对机械臂的精度、控制性、鲁棒性等性能要求越来越高，这为工业机械臂的技术发展及相关理论研究提供了新的目标和要求。

本文以六轴工业机械臂为研究对象，对运动学、动力学与关节控制策略进行相关研究，研究工作主要包括以下三点：

1.采用改进D-