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无人船协同编队控制技术与应用研究

摘要

近年来，水面无人船在海事搜救、环境勘探等领域的应用日益广泛。相比单体船，多无人船集群协同能显著突破单船感知与通信的限制，提升作业效率，是当前海洋探索的重要趋势。然而，真实海况下存在的风浪流干扰、多无人船编队队形保持以及动态避障等难题，使得现有的控制策略往往难以兼顾轨迹跟踪精度与系统在强干扰状况下的稳定性。针对这些不足，本文提出了一套适用于复杂海洋环境的多无人船编队与避障联合控制方案。本文的主要工作如下：

(1)基于无人船运动学和受扰动力学模型，设计了基于视线制导（LOS）与