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速度环软件更新规则

速度环软件更新规则

一、速度环软件更新的总则与适用范围

（1）本规则所称速度环软件更新是指运动控制系统中负责速度闭环（SpeedLoop/VelocityLoop）控制的嵌入式固件程序、速度PID算法模块、速度环采样中断服务例程及相关查表补偿数据段的版本替换、补丁写入或参数集刷新操作。具体包括伺服驱动器速度环固件整体升级、通过通信总线下发的速度环控制算法动态加载模块更新、存储在EEPROM或铁电存储器中的速度环比例积分微分系数组及前馈增益、滤波截止频率、速度观测器参数等可修改数据块的覆盖写入。凡涉及影响速度环采样周期Ts、速度反馈解算方式（如M法/T法切换