自主钻孔机器人系统精度提升研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

自主钻孔机器人系统中机器人定位精度和钻孔垂直度的改进*

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—自主钻孔机器人系统（ADRS）的低精度限制了其直接影响飞机的使用[4]。机器人钻孔的垂直度取决

在飞机装配中的应用。为了提高ADRS的精度，本文提出了三于钻孔点的法线是否与孔轴重合。

项努力。首先，提出了一种新的表面法线测量和姿态调整方法，

工业机器人具有高重复定位精度（约0.1毫米），但

以确保孔的垂直度。其次，通过使用‑牛顿方法对工业机

器人的绝对定位精度进行了改进补偿。第三，在工具点绝对定位精度远不能满足制造中自动装配的要求[5]。

（TCP）校准过程中，这是离线编程控制系统的关键技术之一，因此，工业机器人的低精度限制了其在许多应

采用两个球体的方法解决了传统尖端方法精度低、效率低的问用中的使用。

题。最后，通过仿真和实验测试了这