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面向四足机器人的分布式关节驱动器高带宽通信与力控系统设计

摘要

四足机器人在复杂地形下需要高动态响应与柔顺交互能力，传统CAN总线延迟大、集中控制算力受限，成为制约性能的痛点。本课题设计面向四足机器人的分布式关节驱动器，构建关节级EtherCAT高带宽通信节点，开发1kHz高频力矩反馈闭环与阻抗控制算法。全文按工程递进思路展开：首先分析高动态运动对低延迟通信与柔顺力控的需求；其次进行EtherCAT与阻抗控制技术选型论证；接着完成系统需求分析与总体架构设计；随后详细设计通信节点状态机与阻抗控制算法；最终实现系统并开展通信抖动与力控精度测试。核心创新在于将EtherCAT分布式时钟同步与关节级1kHz阻抗控制深度融合，实现微秒级通信与毫秒级力矩响应，显著提升四足机器人多关节协同的实时性与柔顺性。

第一章绪论

1.1研究背景

四足机器人凭借多足构型展现出卓越的地形适应性，在抢险救援与巡检探测领域应用前景广阔。然而，在执行跳跃、快跑等高动态运动时，机器人关节需快速吸收地面冲击并精准输出力矩。

传统基于CAN总线的集中控制架构存在显著痛点。CAN总线通信延迟通常在毫秒级，带宽受限，难以满足十二个关节高频力矩协调的实时需求，极易导致步态失稳。

此外，现有商用驱动器多采用位置控制模式，力矩响应频带较窄。这种低频力控使得机器人在触地瞬间缺乏柔顺性，冲击力直接传递至机身，不仅