CN119937593A 一种动态障碍物环境下目标搜索的无人机集群协同控制方法 （安徽大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119937593A

(43)申请公布日2025.05.06

(21)申请号202510105359.3

(22)申请日2025.01.23

(71)申请人安徽大学

地址230601安徽省合肥市经济技术开发

区九龙路111号

(72)发明人张晓明程洪伟胡冉张顺

(74)专利代理机构合肥国和专利代理事务所(普通合伙)34131

专利代理师张祥骞

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/69(2024.01)

权利要求书7页说明书16页附图5页

(54)发明名称

一种动态障碍物环境下目标搜索的无人机

集群协同控制方法

(57)摘要

CN119937593A本发明涉及一种动态障碍物环境下目标搜索的无人机集群协同控制方法，与现有技术相比解决了无人机集群在复杂、动态环境中目标搜索效率低、避障性能差的缺陷。本发明包括以下步骤：无人机集群的初始化；动态环境感知与障碍物信息获取；无人机多子群协同优化目标搜索；无人机集群路径规划与避障处理；无人机调度位置的更新。本发明结合了实时环境感知、数据融合技术以及基于势力场的避障机制，确保了无人机集群在复杂环境中的安全性和稳定性，避免了无人机在动态障碍物环境中可能发生的碰撞和路径规划失误；基于代价