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基于77GHz雷达的自动紧急制动系统目标检测与决策

摘要

随着汽车保有量持续增长，追尾碰撞事故频发，对驾乘安全构成严重威胁。自动紧急制动系统作为高级驾驶辅助系统的关键功能，可在碰撞风险出现时主动介入，有效降低事故发生率。本课题以77GHz毫米波雷达为核心传感器，设计并实现一套面向商用车应用的自动紧急制动系统，重点解决前车目标检测、相对运动参数估计、碰撞时间计算及分级预警与制动决策问题。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先分析系统功能与非功能需求，明确设计边界；随后设计系统总体架构，划分信号处理、目标跟踪、碰撞决策与执行控制四大模块；接着细化各模块算法流程，包括基于恒虚警率的多目标检测、卡尔曼滤波跟踪、碰撞时间计算及分级制动策略；再基于嵌入式平台完成系统实现，展示核心算法实现思路与关键代码；最后通过静态测试、实车测试与性能测试验证系统功能与精度。

本设计的核心特色在于将77GHz雷达的高分辨力与多目标筛选算法相结合，提出基于碰撞时间安全阈值与危险等级映射的分级决策模型，并针对雷达数据缺失与误检问题设计了鲁棒处理机制。系统在测试中实现了对前车相对距离、相对速度的精确检测，碰撞时间计算误差小于5%，预警与制动响应及时，满足设计目标。

第一章绪论

1.1研究背景

随着道路交通运输的快速发展，交通安全问题日益严峻。世界卫生组织统计数