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面向智能汽车4D成像雷达的高分辨率距离-多普勒-俯仰联合信号处理算法设计

摘要

智能汽车在复杂交通场景中，对环境感知的精度和可靠性提出了极高要求。传统毫米波雷达仅能提供距离、速度和方位角信息，缺乏俯仰角测量，难以区分空中标牌、路侧树木等非地面障碍物，导致“鬼影”目标与漏检并存。4D成像雷达通过增加俯仰角维度，可生成高分辨率四维点云，但现有信号处理算法在俯仰角分辨率、多目标分辨能力与点云质量方面仍存在不足。

本设计围绕4D成像雷达信号处理流水线，提出一种高分辨率距离-多普勒-俯仰联合处理算法，并集成超分辨俯仰角估计与点云去噪模块。论文首先分析智能汽车感知需求，明确功能与非功能指标；然后，设计包含距离?多普勒两维FFT、CFAR检测、基于压缩感知的俯仰角超分辨估计、点云生成与自适应去噪的完整流水线。在详细设计中，给出各模块的算法流程、伪代码及接口定义；实现阶段搭建仿真环境，完成核心算法验证；测试部分通过多场景仿真，评估角度分辨率、处理延迟与点云质量。结果表明，算法俯仰角分辨力优于传统波束成形，点云去噪有效抑制杂波，可满足城市交通场景下的四维环境建模需求。本设计的创新点在于将压缩感知引入俯仰角估计，并提出一种基于自适应密度的点云去噪方法，为4D成像雷达的工程化应用提供了算法支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

智能网联汽车正从辅助驾驶向高等级自动驾驶加速演进，环境感知