仿生视觉机器人多区域全向避障实用研究.pdfVIP

基于仿生视觉的机器人多区域全向避障研究

一、研究背景与意义

扰等因素影响导致图像质量下降影响后续的特征提取与环境建模因此需要对采集到的图像进行预处理提高图像质量本研究采用的图像预处理流程主要包括以下几个步骤首先进行光照补偿处理通过灰度直方图均衡化算法调整图像的灰度分布增强图像的对比度解决光照不均匀导

在工业生产、服务行业、军事侦察等众多领域，机器人的应用愈发广泛。随着应用

场景的复杂化，机器人需要在多区域环境中实现灵活移动，而避障能力作为机器人

安全运行的核心技术之一，直接决定了其作业效率与应用范围。传统机器人避障技

术多依赖超声波传感器、激光雷达等单一或组合传感设备，然而这些技术在复杂多

区域环境中存在明显局限性。例如，超声波传感器易受环境噪声干扰，在多障碍物

密集区域易出现误判；激光雷达虽精度较高，但成本昂贵且对透明障碍物识别能力

较弱，难以满足多区域全向避障的实际需求。

仿生视觉技术以生物视觉系统为灵感，通过模拟人类或动物的视觉感知机制，能够

更全面、精准地获取环境信息，为机器人多区域全向避障提供了新的解决思路。人

类视觉系统凭借双眼视差实现立体感知，同时通过眼球的快速转动与聚焦，能够实

时捕捉不同区域的环境细节，具备极强的动态环境适应能力。将这种仿生理念应用

于机器人视觉系统，可使机器人在复杂多区域环境中，如工厂车间的设备密集区域、