机械手设计原理与应用实战指南.pdfVIP

第一章绪论

1.1课题研究的目的及意义

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由

按右手坐标系规则建立的各活动杆件坐标系全部绘于图所示的机构运动简图手臂伸缩手臂的伸缩整体旋转机械运动的简图确定各杆件的结构参数和运动变量各关节的运动变量都是绕轴的转角转角分别用表示将机构的各结构参数和运动变量列于下表构件编号各结构参数和运动

机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例

如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工

上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。

工业机械手是工业物流自动化中上网重要装置之一，是当今世界新技术革命的一个重要标

志。工业机械手是典型的机电一体化产品。

工业机械手的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科技发展的新技术产

品。工业机械手已经在工业生产、资源开发、社会服务、排险救灾以及军事技术等方面发挥着

愈来愈大的应用。

工业机械手的应用和推广已经并将获得极大的效益。例如在机械制造工业、汽车工业等

生产中采用电焊、弧焊、喷漆等机械手，可以大大