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人形机器人产业链总览图执行系统（执行器）躯干+腿部+旋转关节手臂姿态传感器电池组热管理结构件控制与交互（大脑与小脑）感知系统（传感器）电池系统结构件行星滚柱丝杠空心杯电机+驱动器精密减速箱蜗轮蜗杆绳驱执行系统（灵巧手）行星加速器、谐波减速器无框力矩电机+驱动器轴承位置传感器（IMU）力矩传感器触觉传感器听觉传感器视觉传感器

宁波人形机器人产业发展现状目前宁波人形机器人创新平台6家，人形机器人本体开发团队3家，分别为创新中心、均普智能和动子科技。从事人形机器人大脑与小脑研发机构5家，执行控制部件企业13家，传感器（视觉、力觉、触觉、听觉、姿态传感器）企业14家，产业链规模较大的企业超41家，另有创业团队多家。创新中心本地产业链企业达25家。

宁波人形机器人产业发展现状序号产业链环节单位名称技术领域备注1创新平台甬江实验室仿生眼球、高精度定位评测系统，精度从厘米级提升到毫米级，延时达到毫秒级；一体化旋转电驱动关节。先进电驱系统研究中心和新型显示与感知研究中心。2中科院宁波材料所高爆发力关节电机、正反向高效传动减速器、电子皮肤和仿生触觉传感器、视觉系统及轻量化复合材料方面。主要由材料所机器人与智能制造装备技术实验室和高分子与复合材料实验室承担。3浙江人形机器人创新中心人形机器人大脑、小脑、部件与肢体、工具链。由浙大熊蓉教授团队创建。4浙大机器人研究院工业机器人、服务机器人、特种机器人、人