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农业采摘机器人果实识别定位与无损抓取末端执行器设计

摘要

随着农业劳动力短缺和老龄化加剧，果园采摘自动化成为迫切需求。传统采摘机器人多依赖手工特征提取，果实识别精度低、抓取损伤率高，难以满足商业化要求。本文针对复杂果园环境下成熟番茄的精准识别与无损抓取问题，设计并实现了一套基于深度视觉与柔性力控的采摘机器人系统。核心方案包括：训练改进的YOLOv8模型实现成熟果实的实时识别与三维定位，设计一种柔性气动夹爪并嵌入力反馈控制策略，以保证抓取过程柔顺、无损。系统总体遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程路径。论文首先分析了果园采摘的现实痛点与功能需求，进而完成分层架构设计与模块划分；详细设计中给出了YOLOv8模型训练流程、夹爪结构参数与力控算法；实现阶段基于ROS平台集成视觉、机械臂与末端执行器，并进行了果园实地测试。测试结果表明，系统采摘成功率达96.3%，果实损伤率仅为1.7%，满足并优于设计指标。本文的创新点在于将轻量化YOLOv8与自适应力控末端执行器深度融合，形成了一套完整的高效无损采摘解决方案，为农业机器人实用化提供了可借鉴的设计范例。

第一章绪论

1.1研究背景

传统果园采摘长期依赖人工，从业者年均减幅超过5%，劳动力短缺问题日益严峻。番茄、苹果等鲜食果实的采摘具有季节性强、劳动强度大、作业环境高温高湿的特点，对人工的依赖尤其突出。