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多机器人协同搬运系统的分布式编队控制与避障策略仿真设计

摘要

随着智能制造与智慧物流产业的迅猛发展，传统单机搬运模式已难以满足大规模、高柔性化的生产需求，多机器人协同搬运系统逐渐成为解决复杂物流任务的关键技术。然而，在动态多变的工作环境中，如何实现多机器人的稳定编队保持与实时避障，仍是当前控制领域的研究热点与难点。本课题旨在设计一套高效、鲁棒的多机器人协同搬运仿真系统，重点解决复杂环境下的编队保持与动态避障冲突问题。

本文首先基于图论与刚体运动学理论，构建了“领导者-跟随者”编队运动学模型，确立了多机协同的数学基础。其次，针对编队保持问题，设计了一致性协议控制算法，通过邻居间的状态信息交互，实现编队构型的快速收敛与稳定；针对环境避障问题，引入改进的人工势场法，通过构建引力场与斥力场实现动态路径规划，有效解决了传统算法易陷入局部极小值的问题。在系统实现层面，采用MATLAB/Simulink平台搭建了三维仿真环境，完成了从底层运动控制到上层决策逻辑的模块化开发。

测试结果表明，系统在静态障碍物与动态干扰环境下均能保持良好的编队队形，避障成功率高达95%以上，编队收敛时间控制在5秒以内。本设计不仅验证了分布式控制策略的有效性，也为多机器人系统的工程化应用提供了理论依据与技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代仓储物流与柔性制造系统中，物料搬运环节的效率直接决