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面向自动驾驶的惯性导航单元电路设计

摘要

随着自动驾驶技术从L2级向L3级及以上跨越，车辆对自身定位与姿态感知的精度要求日益严苛。惯性导航单元（IMU）作为唯一不依赖外部信息交互、完全自主的导航设备，在卫星信号拒止环境下的航位推算与姿态控制中发挥着不可替代的作用。针对现有车载惯性导航系统在低成本条件下精度不足、温漂较大等问题，本课题设计了一款面向自动驾驶的高精度惯性导航单元电路。系统采用“高精度MEMS传感器+高性能嵌入式处理器”的硬件架构，集成了三轴加速度计与三轴陀螺仪，实现了车辆加速度与角速度的高频采集与实时解算。

论文首先分析了自动驾驶对惯性导航系统的功能需求，确立了系统的性能指标。其次，完成了系统总体架构设计，选用了低噪声MEMS器件与浮点运算能力强的微控制器，设计了电源管理、信号调理及通信接口电路。在详细设计阶段，重点阐述了传感器数据采集电路的噪声抑制策略与PCB布局优化方法，并给出了姿态解算的软件流程。最后，搭建了软硬件测试平台，对系统的静态噪声、零偏稳定性及动态响应性能进行了验证。测试结果表明，设计电路能够有效提供高信噪比的惯性数据，满足辅助定位与姿态控制的设计目标。

关键词：自动驾驶；惯性导航单元；MEMS传感器；电路设计；姿态解算

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术已成为汽车工业与人工智能领域的研发热点，其核心在于通过多传感器融