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中医推拿机器人末端执行器选型与运动学性能优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着现代社会生活节奏的加快，人们面临着越来越大的工作和生活压力，肌肉疲劳、肌肉酸痛等身体不适的症状愈发常见。中医推拿作为一种非药物、非侵入性的治疗方法，凭借其疏通经络、调和气血、缓解疼痛等显著功效，备受人们的青睐。据相关调查显示，在过去的几年中，选择中医推拿进行保健和治疗的人数呈逐年上升趋势，这充分体现了中医推拿在健康领域的重要地位和广泛需求。

然而，当前中医推拿手法的推广与应用面临着诸多困境。一方面，推拿按摩手法种类繁多且极为繁琐，对推拿师的技术熟练程度、经验积累以及手法运用的精准度都有着极高的要求。不同推