B陀螺仪原理基本特性.pptx

陀螺仪分类单、双自由度速率、积分压电、微机械

二自由度陀螺仪进动性：演示进动性转子没有旋转时，给陀螺悬挂重物录像：转子高速旋转的陀螺悬挂重物

进动的规律进动性：陀螺仪受到外力矩时，转子自转轴的转动方向与外力矩方向相垂直的现象进动、进动角速度录像：沿着陀螺仪外框架轴施加力矩

用动量矩定理解释进动：相关矢量表示动量矩定理H的表示动坐标系：取内框架坐标系oxyz动坐标系对惯性空间的角速度转子自转角速度：转子的转动惯量：Jx,Jy,Jz，则动量矩定理+苛氏转动坐标定理对实用陀螺仪Jx=Jy=Je，Je/Jz≈0.6

用动量矩定理解释进动：方程推导转子自转角速度远大于进动角速度，因此在H的表达式中因此相当于忽略了非自转动量矩，H大小是一个常值，所以可见外加力矩作用，不是改变动量矩的大小，而只是改变了它的方向，根据动量矩定理此即二自由度陀螺仪的进动方程

进动角速度的方向和大小进动角速度的方向：最短路径法则（H沿着最短路径趋向M）进动角速度的大小：根据M=ω×H，写成标量形式：M=ω·H·sinθ因此ω=M/（H·sinθ）进动角速度大小与外