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多轴设备协同测试规范

多轴设备协同测试规范

一、（1）分布式时钟同步机制的深度应用。在多轴设备协同测试中，时钟同步精度直接决定各运动轴动作的时序一致性，是协同控制的基础前提。传统单轴设备测试仅需关注自身时钟稳定性，而多轴协同场景下，哪怕微秒级的时钟偏差也可能导致轨迹偏移、力位耦合失效等问题。因此，测试规范需明确分布式时钟同步的多层级验证要求：首先，在硬件层面，需对支持IEEE1588精密时间协议（P2P透明时钟模式）的主站与从站设备进行端口级延时测试，模拟工业现场常见的交换机级联、线缆长度差异（0-100m梯度变化）场景，记录时钟偏移量的最大值与抖动频率，要求稳态运行时主从时钟偏差不超过1