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形状记忆合金驱动的可变刚度机器人关节设计

摘要

传统机器人关节多采用刚性驱动，在人机交互场景中存在安全隐患，缺乏环境适应能力。本课题针对此痛点，提出一种基于形状记忆合金（SMA）驱动的可变刚度机器人关节设计方案。通过SMA的相变特性实现驱动与刚度调节的双重功能，提升关节柔顺性。本文遵循工程递进思路展开：首先分析可变刚度关节的现实需求与核心痛点；其次完成总体架构与模块划分；接着深入阐述SMA驱动与刚度调节的详细设计及核心算法；随后展示系统的软硬件实现过程；最后对关节进行系统测试。设计核心创新点在于利用SMA丝的分组布局与逆相变特性，构建结构紧凑的变刚度机构，实现低迟滞的连续刚度调节，为柔顺机器人关节设计提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人从工业制造向医疗康复、家庭服务等领域延伸，人机交互日益频繁。传统机器人关节采用刚性电机与谐波减速器驱动，具备极高的位置精度与负载能力，但在非结构化环境中缺乏适应性。

刚性关节在物理交互时无法顺应外力，极易对人体造成碰撞伤害。同时，突发冲击载荷会直接传递至减速器与电机，导致机械损伤。因此，赋予机器人关节可变刚度特性，成为当前机器人领域的迫切需求。

现有变刚度方案多基于弹簧与电机串联或并联机构，虽能实现刚度调节，但引入了额外的机械复杂度与重量，且响应速度受限于电机动态特性。本课题旨在探索新型驱动方式，解决传统方案体