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面向人体靶向给药的微纳尺度仿生鞭毛磁驱动微型机器人结构设计与游动仿真

摘要

靶向给药微型机器人是精准医疗的前沿方向，旨在解决传统全身化疗药物分布广、毒副作用大的痛点。本课题面向人体血管靶向给药需求，设计了一种微纳尺度仿生鞭毛磁驱动微型机器人，并对其游动行为与控制策略进行了系统仿真。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。

首先，分析了靶向给药的现实痛点与微纳机器人的功能需求；其次，提出了基于螺旋鞭毛结构与铁磁涂层的总体架构，完成了机器人的几何参数与磁化方案设计；再次，构建了血液流变学粘性阻力模型，并设计了基于外加旋转磁场的定向游动与靶向驻留控制算法；最后，依托COMSOL与MATLAB联合仿真完成了系统实现与多维测试。本设计的核心创新在于引入非牛顿流体流变学模型修正低雷诺数阻力，并提出基于磁场梯度与频率协同的靶向驻留策略，为深血管靶向给药提供了新思路。

第一章绪论

1.1研究背景

传统全身化疗药物通过血液循环遍布全身，在杀伤肿瘤细胞的同时，也会对正常组织造成严重损害。这种“无差别”攻击导致患者产生脱发、骨髓抑制等强烈毒副反应。据统计，常规化疗药物到达靶区的有效浓度不足给药量的5%，极大限制了疗效与患者生存质量。

微型靶向给药机器人旨在将药物封装后，通过外部物理场驱动，沿血管网络精准导航至病灶区域并定点释放。然而，人体血管网络极其