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面向吞咽障碍患者的智能喂食机器人机械臂与防呛咳设计

摘要

吞咽障碍是脑卒中、帕金森病等神经系统疾病患者的常见并发症，传统人工喂食方式存在效率低、呛咳风险高、护理负担重等突出问题。本课题设计一款具备视觉识别与力控功能的柔性喂食机械臂，通过食团体积与推送速度的协同控制，系统性降低患者进食过程中的呛咳风险。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析吞咽障碍患者的进食痛点与现有辅助器具的不足；第二章论证柔性关节技术、视觉伺服控制与力觉传感三大关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能维度细化系统需求，建立可追溯的需求指标体系；第四章提出“感知-决策-执行”三层总体架构，完成模块划分与数据存储设计；第五章深入视觉识别、力控推送、防呛咳决策等核心模块的算法与流程设计；第六章展示原型系统实现过程与关键代码片段；第七章通过功能测试与精度测试验证系统性能；第八章总结设计成果并提出改进方向。

本设计的核心创新在于将食团体积动态建模与推送速度自适应调节相结合，构建“体积-速度-力觉”三参数联动的防呛咳控制策略，为喂食机器人的安全交互提供了新的技术路径。

关键词：吞咽障碍；喂食机器人；柔性机械臂；视觉识别；力控；防呛咳

第一章绪论

1.1研究背景

吞咽障碍是指食物从口腔经咽部进入食道的过程中出现的功能性困难，常见于脑卒中后遗症、帕金森病、阿尔茨