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微型胶囊机器人肠道内磁控导航与靶向药物释放闭环控制方法与系统设计

摘要

随着微创医疗技术的快速发展，胶囊机器人已成为消化道诊疗的重要工具，但现有胶囊内镜在肠道内被动运动、无法定点施药等问题限制了其临床应用价值。本课题旨在设计一套微型胶囊机器人肠道内磁控导航与靶向药物释放闭环控制系统，解决传统方案中运动不可控与治疗功能缺失的痛点。

论文首先分析了肠道粘液流体的非牛顿特性，建立了考虑流体-固体耦合作用的胶囊动力学模型，为精准控制提供理论依据。其次，构建了基于亥姆霍兹线圈阵列的外磁场驱动系统，提出了基于视觉反馈的PID闭环控制策略，实现了胶囊在模拟肠道环境下的主动导航与定点驻留。在靶向释药方面，设计了磁触发的微泵喷射结构，通过磁场脉冲控制药物释放剂量与时机。系统采用模块化设计思想，完成了从需求分析、总体架构设计到软硬件详细实现的完整开发流程。

测试结果表明，该系统在模拟肠道环境中能够实现水平与垂直方向的精准导航，平均位置误差控制在3.5mm以内，药物释放定位准确率达到92%以上。本设计验证了磁控导航与靶向释药闭环控制的可行性，为智慧医疗肠道介入治疗提供了新的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

消化道疾病是当前威胁人类健康的主要疾病类型之一，其发病率逐年上升且呈现年轻化趋势。传统的消化道检查与治疗手段主要依赖推进式内窥镜，虽然技术成熟，但在检查过程中会给患者带来剧