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基于激光测距的超声波辅助室内定位与建图系统

摘要

室内移动机器人在复杂环境中的自主导航高度依赖精确的定位与地图构建技术。

针对单一激光雷达在面对玻璃幕墙、低矮障碍及长廊退化时易出现定位丢失与建图畸变的问题，本课题设计了一套基于TOF激光雷达扫描为主、超声波传感器辅助修正、融合轮式里程计的室内定位与建图系统。

系统以扩展卡尔曼滤波为核心框架，将激光点云匹配位姿、超声波特征距离与轮式里程计位姿递推进行松耦合融合，有效提升了长距离运行下的轨迹平滑度与地图一致性。

全文遵循工程递进思路展开。

首先，在需求分析中明确了系统需达到±5厘米的定位精度与2厘米分辨率的栅格地图构建能力，并梳理