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面向无人艇导航的近海多源杂波联合雷达机遇率检测与动态轨迹预测设计

摘要

近海环境下，无人艇导航雷达受动态海杂波与气象致杂波严重干扰，目标检测与轨迹预测面临极大挑战。本课题旨在设计一套面向无人艇导航的近海多源杂波联合雷达机遇率检测与动态轨迹预测系统。核心方案包括构建近海动态海杂波与气象致杂波自适应联合抑制网络，以及基于复杂机遇率检测的航迹预测机制，以保障航线安全。

全文按工程递进思路展开：第一章分析近海导航痛点与需求；第二章论证深度学习与雷达信号处理技术选型；第三章细化功能与非功能需求；第四章规划感知-处理-决策总体架构与数据模型；第五章深入阐述联合抑制网络与机遇率检测算法逻辑；第六章展示系统实现与难点突破；第七章执行功能与性能测试；第八章总结成果并展望未来。核心创新在于多源杂波自适应联合抑制与机遇率检测的深度融合，显著提升了近海复杂场景下的导航安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

无人艇在近海执行巡逻、监测与运输等任务时，雷达是核心环境感知设备。近海环境极为复杂，海面风浪引起的动态海杂波与雨雪雾等气象致杂波交织叠加，导致雷达回波信噪比急剧下降。传统单一杂波抑制方法难以应对多源杂波的耦合效应，极易造成小目标漏检或虚警率飙升。

这种干扰严重威胁无人艇的航线安全与自主避碰能力。在三级海况及中等降雨条件下，海杂波与气象杂波在时频域高度重叠，传统恒虚警率（CFAR）检测