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面向轨道碎片清理的捕获机构可视化与确认交互设计

摘要

随着人类航天活动的日益频繁，在轨空间碎片数量呈指数级增长，对航天器安全运行构成了严峻威胁。传统的空间碎片清理任务依赖于地面遥操作与二维监控界面，存在视觉信息缺失、空间感知困难及操作延迟大等痛点，难以满足复杂抓取任务的实时性与安全性需求。本课题旨在设计一套面向轨道碎片清理的捕获机构可视化与确认交互系统，利用增强现实（AR）技术将虚拟机械臂模型与真实太空环境融合，提供直觉化的碰撞预警与抓取确认界面。

论文首先分析了在轨抓取任务的可视化需求与交互逻辑，确立了以“感知-决策-执行”为核心的系统架构。其次，基于Unity3D引擎与VuforiaSDK搭建了开发环境，设计了机械臂运动学仿真模块与AR叠加显示模块。在详细设计阶段，构建了基于D-H参数法的机械臂运动学模型，并设计了基于包围盒法的碰撞检测算法，实现了抓取路径的实时可视化与风险提示。系统还引入了手势交互与视线确认机制，优化了人机交互流程。最后，通过功能测试与性能测试验证了系统的稳定性与实时性。测试结果表明，该系统能有效提升操作员的空间态势感知能力，碰撞预警准确率达到95%以上，交互响应延迟低于200毫秒，为空间在轨服务提供了直观、高效的人机协同操作方案。

关键词：空间碎片清理；增强现实；捕获机构；人机交互；碰撞预警

第一章绪论

1.1研究背景

自1957年