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基于模型预测控制的自动驾驶轨迹跟踪控制系统设计

摘要

自动驾驶技术是解决交通拥堵与提升行车安全的关键途径，而轨迹跟踪控制作为底层执行的核心，直接决定了车辆的行驶平稳性与安全性。传统控制算法在应对高速、大曲率等复杂工况时，往往存在跟踪精度低、易超调等痛点。本课题旨在设计一种基于模型预测控制的自动驾驶轨迹跟踪系统，以优化复杂工况下的跟踪精度与稳定性。

本文遵循工程递进思路展开研究。首先，分析了系统在实时性与多约束处理方面的需求，明确了高精度跟踪的设计目标。其次，在总体设计阶段，构建了感知-决策-控制的分层架构，并完成了车辆动力学建模与数据结构设计。在详细设计阶段，推导了线性时变误差模型，设计了包含自适应权重与约束软化的MPC优化求解策略。最后，基于ROS框架完成了系统实现，并通过仿真测试验证了系统的有效性。

本设计的核心创新点在于引入了基于曲率自适应调节的MPC权重矩阵机制，以及针对极限工况的约束软化策略，有效兼顾了常规工况的跟踪精度与极限工况的控制系统稳定性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着城市化进程的加速，交通拥堵与交通事故成为全球性的社会痛点。自动驾驶技术通过精准的感知与决策，有望消除人为驾驶失误，从根本上提升道路安全与通行效率。轨迹跟踪控制作为自动驾驶系统的执行核心，负责将全局规划轨迹转化为车辆底盘的具体操作，其性能直接决定了整车的行驶表现。

在实际应用