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面向工业5.0的人机协作装配线多模态感知与安全控制系统设计

摘要

随着“工业5.0”理念的深入发展，智能制造正从单纯的生产效率导向转向以人为本的人机协作模式。在这一背景下，如何保障人与机器人在共享空间内进行物理交互时的安全性，成为装配线自动化升级的核心痛点。针对传统单一感知模态在复杂动态环境下的局限性，以及现有安全控制策略响应滞后、灵活性不足的问题，本课题设计了一套面向工业5.0的人机协作装配线多模态感知与安全控制系统。

本设计首先构建了视觉与力觉融合的多模态感知系统，利用RGB-D相机获取操作空间的三维点云信息，结合六维力传感器采集机械臂末端的接触力数据，实现对人与环境的全方位感知。其次，设计了基于危险场理论的人机协作动态安全边界模型，并提出了一种自适应速度调节控制策略，根据感知到的距离与力觉信息实时调整机械臂运动速度，确保人机交互的平滑与安全。最后，基于ROS（RobotOperatingSystem）搭建了仿真与实验平台，对系统的感知精度与控制响应进行了验证。

论文主要组织结构如下：第一章绪论，阐述研究背景与意义；第二章介绍相关技术与开发工具；第三章进行系统需求分析；第四章阐述系统总体设计方案；第五章详细设计核心算法与控制逻辑；第六章展示系统实现过程；第七章进行系统测试与分析；第八章总结全文并展望未来工作。本设计的创新点在于提出了一种基于多模态数据融合的