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面向工业机器人协同作业的5G网络时延补偿与分布式力觉跨域反馈联合设计

摘要

工业机器人协同作业是智能制造柔性产线的核心环节，5G网络以其高带宽和低时延特性成为跨域协作的关键使能技术。然而，非结构弱网环境下的端到端时延抖动与不可靠传输，严重制约了分布式力觉反馈的透明度与协同控制的稳定性。本设计针对这一痛点，提出一种面向工业机器人协同作业的5G网络时延补偿与分布式力觉跨域反馈联合设计方案。

论文首先构建了多机器人协作时延和状态预估模型，采用自回归积分滑动平均与扩展卡尔曼滤波相结合的方法，实现对网络时延和机器人末端力/位置状态的在线预测。在此基础上，设计了5G端到端时延补偿及分布弹性力控协同策略，通过前馈Smith预估器与自适应阻抗控制律的集成，将时延影响从力控闭环中解耦，同时引入弹性域概念，根据网络状态动态调整力控刚度与阻尼参数，提升跨区非结构弱网交互的柔性控制透明度。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章阐述课题背景与研究现状；第二章分析5GURLLC、时延补偿与分布式力控等关键技术；第三章定义系统功能与非功能需求；第四章给出系统总体架构与模块划分；第五章详细设计时延预估模型、弹性力控策略及接口；第六章展示核心功能实现与难点解决；第七章通过仿真测试验证性能；第八章总结成果与展望。核心创新点在于将网络时延补偿与分布式力觉控制深度