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六自由度工业机器人搭载大功率激光器的原位大型金属增材制造执行器设计

摘要

大型金属构件的原位增材制造是航空航天等领域的高端需求，传统三轴龙门设备存在空间受限与灵活性不足的痛点。本课题设计一款搭载于六自由度工业机器人末端的大功率激光同轴送粉执行器，旨在实现大型复杂结构的高自由度原位成型。论文遵循需求分析至测试验证的工程递进思路展开。首先，分析原位制造的场景需求，明确执行器的功能与性能指标。其次，完成总体架构与模块划分，重点开展激光同轴送粉喷嘴、水冷与保护气路的结构详细设计。随后，建立机械臂与打印头的运动学映射模型，推导位姿转换矩阵，并设计多道搭接轨迹规划算法以优化成型质量。最后，基于ROS与C++实现控制系统，开展运动学标定与工艺测试。本设计创新性地将大功率激光器与同轴送粉结构紧凑集成，并通过运动学映射与轨迹优化保障了原位成型的精度与质量，为大型金属构件现场修复与制造提供了有效方案。

第一章绪论

1.1研究背景

大型金属构件是航空航天、能源装备及重型机械等领域的核心基础部件，其制造与再制造需求日益增长。传统锻造与铸造工艺面临加工周期长、材料利用率低及模具成本高等痛点，且难以实现复杂梯度结构的整体成型。随着增材制造技术的发展，基于逐层堆积原理的激光熔覆技术为大型金属构件制造提供了新途径。然而，现有主流激光增材设备多基于三轴或五轴龙门机床构建，其工作空间受限于物理行