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计及强弧光与烟尘干扰的深海油气管道实时焊缝视觉感知与轨迹自适应纠偏控制系统设计

摘要

随着海洋油气资源开发向深海迈进，管道铺设与维修作业对焊接质量提出了极高要求。深海环境高压、低温及能见度低，且焊接过程伴随强弧光、烟尘及飞溅，传统人工焊接难以保障质量，自动化焊接成为必然趋势。然而，现有视觉感知系统在强干扰下易丢失焊缝特征，导致焊接轨迹偏离，亟需一套高鲁棒性的实时感知与纠偏控制系统。本课题针对上述痛点，设计了一套集成像、感知、控制于一体的深海管道焊接视觉系统。

本文首先分析了深海焊接环境下的成像机理，设计了多光谱窄带滤光与弧光频闪自适应消除网络，有效解决了强弧光致盲与烟尘遮蔽问题，实现了焊缝的稳定成像。其次，提出了基于视觉伺服的纠偏策略与熔池自适应控制算法，通过实时提取焊缝特征与熔池形态，驱动焊枪进行轨迹修正。系统采用“水下高压舱+视觉传感器+工控机”的硬件架构，结合模块化软件设计，实现了从图像采集到电机执行的全闭环控制。

论文主要内容包括：需求分析与总体架构设计，明确了深海高压环境下的功能与非功能指标；详细设计了视觉感知算法与控制策略，构建了核心算法模型；完成了软硬件系统的协同实现，解决了图像处理实时性与控制精度的矛盾；最后搭建模拟实验环境进行系统测试。测试结果表明，系统在强弧光干扰下的焊缝识别率超过98%，轨迹纠偏精度达到±0.3mm，满足深海管道焊接的工程应用