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速冻食品多轴并联分拣机器人轻量化动平台结构与高速防抖控制设计

摘要

随着速冻食品行业向自动化、智能化转型，传统串联机器人因惯量大、速度慢，难以满足高速分拣需求。并联机器人虽具备高速优势，但其动平台质量与末端抖动问题制约了分拣精度与效率。本课题以速冻食品分拣为场景，设计一种多轴并联机器人轻量化动平台，并开发高速防抖控制策略。

研究首先分析了速冻食品分拣的工况特点，提出动平台轻量化结构方案，采用拓扑优化与铝合金材料实现减重。其次，基于拉格朗日法建立刚柔耦合动力学模型，为控制提供精确数学基础。在此基础上，开发融合前馈补偿与输入整形的高速防抖轨迹规划算法，有效抑制残余振动。

论文遵循工程递进逻辑：从需求分析出发，完成轻量化动平台结构设计与动力学建模，进而开发防抖控制算法，最终通过仿真与实验验证。核心创新在于提出一种变截面镂空动平台结构，并结合零振动微分输入整形器，在保证刚度的前提下减重约25%，末端定位稳定时间缩短40%以上。实验表明，该系统在每分钟120次分拣节拍下，定位精度达±0.5mm，满足速冻食品包装线需求。

第一章绪论

1.1研究背景

速冻食品产业规模持续扩大，2023年我国速冻食品市场规模已突破2000亿元，年复合增长率超过10%。在速冻水饺、汤圆、馒头等产品的包装环节，分拣作业是连接生产与包装的关键节点。当前大量企业仍依赖人工或半自动设备完成分拣，劳动强