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面向工业机器人的高动态响应交流伺服系统设计

摘要

随着工业机器人向高精度、高速度方向发展，对核心执行部件交流伺服系统的动态响应能力与控制精度提出了更高要求。本课题旨在设计一套基于EtherCAT总线的全数字交流伺服驱动器，以满足工业机器人在复杂轨迹规划下的高动态、高精度运动需求。

论文首先分析了工业机器人关节驱动的高动态响应需求与现有方案在总线通信延迟、双环控制带宽不足等方面的痛点。随后，提出了基于“上位机+EtherCAT总线+DSP控制核心”的总体架构，并完成了硬件拓扑与软件分层设计。

在详细设计阶段，重点阐述了基于空间矢量脉宽调制（SVPWM）的电流环设计与基于前馈补偿的速度环设计。通过引入微分前馈与积分分离算法，优化了双环控制参数。系统实现部分基于TITMS320F28379D双核处理器完成了软硬件代码编写，解决了死区补偿与通信同步等关键技术难点。

测试结果表明，系统电流环带宽达到2kHz，速度环阶跃响应调节时间小于5ms，位置定位精度达到±1脉冲当量。本设计有效提升了伺服系统的动态响应性能，对国产高性能工业机器人驱动器的研发具有一定的工程参考价值。

第一章绪论

1.1研究背景

工业机器人作为先进制造业的核心装备，其运动控制水平直接决定了生产效率与产品质量。在搬运、装配、焊接等典型应用场景中，机器人关节需要频繁进行启停、加减速操作，这对伺服电机的动态