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一种基于阻抗控制的机械臂双轴孔插孔柔顺控制方法研究

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一种基于阻抗控制的机械臂双轴孔插孔柔顺控制方法研究

摘要：本文针对机械臂在孔插孔作业中的柔顺控制问题，提出了一种基于阻抗控制的机械臂双轴孔插孔柔顺控制方法。该方法通过分析机械臂的动力学特性，建立了机械臂的阻抗模型，并设计了基于阻抗控制的柔顺控制策略。通过仿真实验验证了该方法的有效性，结果表明，该方法能够有效提高机械臂在孔插孔作业中的柔顺性和稳定性，为机械臂的智能化控制提供了新的思路。关键词：机械臂；阻抗控制；柔顺控制；孔插孔作业；仿真实验

前言：随着自动化技术的不断发展，机械臂在工业生产中的应用越来越广泛。机械臂在孔插孔作业中，其柔顺性和稳定性直接影响到作业的精度和效率。传统的机械臂控制方法往往忽略了机械臂的柔顺性，导致作业过程中产生较大的振动和误差。因此，研究机械臂的柔顺控制方法具有重要的实际意义。本文针对机械臂在孔插孔作业中的柔顺控制问题，提出了一种基于阻抗控制的机械臂双轴孔插孔柔顺控制方法，并通过仿真实验验证了该方法的有效性。

一、1机械臂柔顺控制概述

1.1机械臂柔顺控制的背景和意义

(1)随着工业自动化程度的不断提高，机械臂在制造业中的应用日益