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空间机械臂末端执行器设计与捕获对接可靠性分析

摘要

随着空间在轨服务技术的快速发展，空间机械臂作为执行在轨装配、维修、燃料加注及碎片清理等任务的核心装备，其末端执行器的捕获对接能力直接决定了任务成败。本论文针对微重力环境下非合作目标的柔顺捕获与高精度对接需求，设计了一种基于三指包络机构与电磁-机械复合锁紧的末端执行器系统。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑展开。第一章分析在轨服务中目标物惯性参数不确定与接触碰撞动力学复杂的痛点；第二章论证柔顺机构与电磁驱动技术的选型依据；第三章建立捕获力、对接精度与锁紧保持力等量化需求指标；第四章构建“感知-