改进ESO与反步法四旋翼轨迹跟踪控制实战应用.pdfVIP

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基于改进ESO和反步法的四旋翼轨迹跟踪控制研究

摘要

四旋翼无人机作为一种典型的欠驱动、强耦合、多变量非线性系统，

其高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪控制是实现复杂任务的关键。然而，

结果表明与传统线性反步法相比为多个不超过系统阶数的子系统并为每个子系统设计虚拟控制量和李雅普诺夫函数最终导出实际的控制律该方法对于匹配不确定性的系统具有较好的效果但对于非匹配不确定性以及外部扰动的鲁棒性较差扰动观测器技术如扩张状态观测器是提

系统固有的模型不确定性、外部环境扰动（如风扰）以及复杂的动

态特性，对控制器的设计提出了严峻挑战。扩张状态观测器作为一

种有效的扰动估计技术，能够将系统内部不确定性和外部扰动视为

一个总和扰动进行估计并补偿。但传统线性ESO在应对急剧变化的

扰动时，存在估计滞后和峰值现象。反步法通过递归设计控制律，

适用于严格反馈形式的非线性系统，是四旋翼控制的常用方法，但

其性能严重依赖于模型的准确性。本文提出一种基于改进ESO和反

步法相结合的控制策略，用于提升四旋翼在不确定性和扰动下的轨

迹跟踪性能。改进的ESO通过引入非线性函数或自适应增益策略，

优化其扰动估计的收敛速度和精度，从而实现对总扰动的快速、准

确估计。在此基础上，将扰动估计值前馈补偿至基于反步法设计的