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面向手术导航的光学定位tracker设计

摘要

随着微创外科与精准医疗的快速发展，手术导航系统已成为提升手术精度、降低创伤风险的关键技术。光学定位tracker作为手术导航系统的核心位置感知部件，其定位精度与实时性直接影响手术效果。现有商用光学定位设备存在成本高昂、体积庞大、接口封闭等不足，难以在中小型医疗机构普及。针对这一痛点，本课题设计了一款基于红外反光球识别原理的光学定位tracker，用于手术器械的实时追踪。

本设计以红外反光标记点为识别对象，通过主动式红外环形照明与高速CMOS图像传感器同步采集，实现了对手术器械位置的高精度、低延迟解算。全文按照工程递进思路展开：首先分析手术导航定位需求，建立系统功能与非功能指标；随后完成总体架构设计，将系统划分为光学成像、图像采集与处理、数据通信三大模块；详细设计中对红外LED驱动电路、CMOS传感器接口、FPGA图像预处理流水线及三维坐标解算算法进行了硬件与软件协同优化；在实现阶段完成电路板制作、固件开发与闭环测试。测试结果表明，该tracker在0.5m工作距离下的定位误差小于0.25mm（RMS），刷新率可达60Hz，满足手术导航的临床需求。设计采用模块化架构与标准通信协议，为后续集成与产品化提供了良好基础。

关键词：手术导航；光学定位；红外反光球；tracker；FPGA

第一章绪论

1.1研究背景

手术导