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2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10月

2日。德国汉堡

用于管道内任务的可操控水下机器人的设计

Antoine12

Noel，DavidDonghyunKim，KamalYoucef‑Toumi和RachedBen‑Mansour

—自主水下机器人了在受限环境（络）

中执行任务的机会。它们可以在这些管道中携带传感器并执行

诸如测绘和检查等任务。这些机器人必须具有高度的机动性，

以便在由于锈蚀和沉积而复杂的管道网络中导航。我们

提出了一种完全集成、无需系绳的机器人，能够携带传感器并

在水络中进行机动。本文的目标是介绍（i）最优形状设

计和（ii）推进系统的选型及尺寸确定方法。制作了一个原型

来展示基本的机动元素，包括沿直线行驶和急转弯。

一、引言图1.为应对城市供水管道网络中的机动而设计的机器人

自主水下机器人了执行对人类来说或

任务的机会。这些任务可能发生在难以到